教程：PVCBOT【12号A型】索道游者--吊绳攀爬机器人 -- DIY Robot 自己做机器人 www.diy-bot.net

PVCBOT【12号A型】索道游者--吊绳攀爬机器人

基本原理

运动方式

驱动机理

减速机构

连杆机构

电路原理

准备工作

制作过程

动力系统

引擎

减速箱

主干结构

传动系统

控制电路

调试完善

【免焊电路】

效果展示

项目总结

【网友作品】


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	我们采用电机作为动力，为了实现绳索上的攀爬，需要把电机的旋转运动变为不断前后摆动的抓伸运动——这里我们借助一种称之为“连杆机构”的机械结构来实现。　　所谓“连杆机构”，就是将长度不等的几个杆通过铰链连接起来，并能灵活转动，其可以将旋转运动转换为各种其他形式的运动。这里所说“铰链”指什么呢，可以看看家里的房门，门板与门框之间是用合页连接的，门是可以围着门轴随意转动的，但是却无法脱离门轴，这里的合页就是一种铰链结构，即：连接在一起，但又能灵活转动。　　“连杆机构”有很多种，本项目中用到的是“摆动曲柄滑块机构”，即：一种能够将旋转运动转换为往复摆动运动的连杆机构，其主要结构是：摆杆一头固定在一个旋转轮盘的一侧，摆杆作成带有导向槽的结构并可以滑动。　　下面为摆动曲柄滑块机构的运动过程示意图。　　以下为两种一样的摆动曲柄滑块机构连杆，前者采用了离心圆盘作为转动结构，而后者则采用了曲柄作为转动结构，两者本质是一样。为了加工方便，一般多用后面一种”曲柄“结构（可省掉一个圆盘）。而在本项目中我们采用的也是后面的设计。　　为了使本项目机器人能够吊挂在绳索上，机器人与绳索接合的部分设计成了一个吊钩的形状。　　为了机器人能够双臂交替向前抓握绳索，则“摆动曲柄滑块机构”的安装也比较巧妙，我们用了左右两套相同的连杆机构，且为同轴的方式安装（同一根转动的轴），但两个连杆的铰链结合部分的位置正好相反，即分别位于转盘一条直径线上的两头，也就是曲柄的位置正好相反，使得左右两套连杆机构在同一时间上运动的状态刚好相反，比如：一个位于最左边的位置的时候另一个正好位于最右边的位置，一个位于最高的位置的时候另一个正好位于最低的位置。

2011-7-5 10:29

我觉得有几个细节应该注意：
　　1、电池盒和主躯干不能弄反，否则轴和下面限位的曲别针会错位
　　2、齿轮一定要固定住，否则齿轮转而轴不动，群主用胶带缠在齿轮两侧使轴不能错位，我觉得在变速箱的部位开个小槽，用铁丝在外面固定好后再下进去会容易些。
　　3、就是两个吊臂不太好弄，我摆弄了半天不是长了就是短了，要么就是角度不合适以上是我DIY时候遇到的