用户资料
 
注册　登录

登录后才能查看全文！

PVCBOT【13号A型】探路者--双足行走机器人
基本原理
运动方式
驱动机理
减速机构
连杆机构
电路原理
准备工作
制作过程
动力系统
引擎
减速箱
支架
电源系统
传动系统
支撑结构
整体总装
结构调整
调试完善
【免焊电路】
效果展示
项目总结
【网友作品】
 
  PVCBOT【13号A型】探路者--双足行走机器人
连杆机构

当前位置： 首页 -- 教程
 
 
 
　　本项目机器人实现双足行走的机械结构，其实是和 PVCBOT-12号 类似的“连杆机构”——“摆动曲柄滑块机构”，只不过说这个在12号中这个连杆机构是朝上安装驱动双臂的，而在本项目中这个连杆机构是朝下安装驱动双足的，即把电机的旋转运动变为不断前后摆动的迈步运动。相关资料请参考：PVCBOT-12号——连杆机构
　　下面为摆动曲柄滑块机构应用在本项目中的运动过程示意图。


　　以下为两种一样的摆动曲柄滑块机构连杆，前者采用了离心圆盘作为转动结构，而后者则采用了曲柄作为转动结构，两者本质是一样。为了加工方便，一般多用后面一种”曲柄“结构（可省掉一个圆盘）。而在本项目中我们采用的也是后面的设计。


　　为了使本项目机器人能双足直立行走，我们需要让“摆动曲柄滑块机构”连接一个能够支撑身体的大大脚丫。
　　为了机器人能够让双足交替向前迈步行走，则“摆动曲柄滑块机构”的安装也比较巧妙，我们用了左右两套相同的连杆机构，且为同轴的方式安装（同一根转动的轴），但两个连杆的铰链结合部分的位置正好相反，即分别位于转盘一条直径线上的两头，也就是曲柄的位置正好相反，使得左右两套连杆机构在同一时间上运动的状态刚好相反，比如：一个位于最左边的位置的时候另一个正好位于最右边的位置，一个位于最高的位置的时候另一个正好位于最低的位置。


　　这里特别说明一下，前面关于本项目机器人运动方式的介绍中，关于双足行走运动的分解步骤有提到：在迈出左脚时，只有右脚着地，为了确保身体平衡，必须把身体的重心移到右脚上。
　　1、对于我们拥有复杂肢体结构的人类来说，可以通过微调身体的姿势很容易的把身体重心进行改变，以保持身体的平衡（这一点我们自己可以尝试短时间的单脚站立就可以体会到）；
　　2、对于一些拥有较多关节结构的智能机器人，可以通过改变脚踝关节的角度，让机器人身体往右倾斜，达到把身体重心移动到右脚以保持身体的平衡（关于这类复杂的机器人，我们将在本教程今后的中、高级篇中介绍）；
　　3、本项目机器人，结构相对比较简单，无法通过改变关节角度而改变重心，这个时候就需要把支撑脚的脚掌做得比较大，让左脚离地时，仅靠右脚还是能够保持住身体的平衡。




  1    2    下翻    末页    
 
    2011-5-30 20:06
应该吧...博主要不要考虑分成几篇来发? 		查看资料
RockingChee（RockingChee） @ 菜鸟
0 / 17 / 27
 
    2011-5-30 22:34
嗯嗯 		查看资料
RockingChee（RockingChee） @ 菜鸟
0 / 17 / 27
 
    2011-5-30 21:02
分了太麻烦了 

迟一点我会专门整成电子文档或者电子书的方式提供下载 		查看资料
PVCBOT（pvcbot） @ 掌门
1 / 121 / 69016
 
    2011-5-30 22:44
嘿嘿，坐等出书 		查看资料
yanghaoxin（懒猫侠） @ 元老
1 / 1 / 20004
 
    2011-5-13 15:12
这么快就做出来了，厉害。 		查看资料
digi01（digi01） @ 菜鸟
0 / 25 / 35
 
    2011-5-13 16:01
不算快了，这个花了我四个晚上，要站稳都不容易，调试麻烦呢 		查看资料
PVCBOT（pvcbot） @ 掌门
1 / 121 / 69016
 
    2011-5-26 17:15
不过主要还是开始摸索制作的方法和工艺 		查看资料
PVCBOT（pvcbot） @ 掌门
1 / 121 / 69016
 
    2011-5-15 12:01
en,好啊，不过，走起来有点别扭
是不是在腿上加个关节，把腿加长，走起来是不是好点 		查看资料
robot-学员（robot-学员） @ 菜鸟
0 / 7 / 17
 
    2011-5-15 13:49
实际上现在的脚都有点偏长了。而且还不是这个原因，是曲柄连杆太长了点，而且安装有点歪了，步子迈出的幅度太大了。 

正在重新做一个新的。 		查看资料
PVCBOT（pvcbot） @ 掌门
1 / 121 / 69016
 
    2011-5-15 14:36
啊，那我期待吧
查看资料
robot-学员（robot-学员） @ 菜鸟
0 / 7 / 17
 
    2011-5-13 22:30
有视屏吗？ 		查看资料
robot-学员（robot-学员） @ 菜鸟
0 / 7 / 17
 
    2011-5-14 02:11
还没有拍好，迟一点放上来. 		查看资料
PVCBOT（pvcbot） @ 掌门
1 / 121 / 69016
 
    2011-5-15 00:41
先放了一个实验型版本的视频，机械部分没有调得很好，行走的效果还不是很满意。不过这个也不拆，再做新的完善的版本吧。 		查看资料
PVCBOT（pvcbot） @ 掌门
1 / 121 / 69016
 
    2011-5-13 17:58
这个必须有～ 		查看资料
RockingChee（RockingChee） @ 菜鸟
0 / 17 / 27
 
    2011-5-13 18:02
有啥呢? 		查看资料
PVCBOT（pvcbot） @ 掌门
1 / 121 / 69016
 
    2011-5-13 21:28
有才 		查看资料
robot-学员（robot-学员） @ 菜鸟
0 / 7 / 17
 
    2011-5-13 21:42
哈，过奖了. 		查看资料
PVCBOT（pvcbot） @ 掌门
1 / 121 / 69016
 
    2014-1-2 18:50
动力不足啊...... 		查看资料
知否（w996423762） @ 菜鸟
0 / 31 / 41
 
    2015-8-11 11:48
好 		查看资料
32（tanghao） @ 菜鸟
0 / 2 / 12
 
    2015-8-11 11:48
太有才了 		查看资料
32（tanghao） @ 菜鸟
0 / 2 / 12
   
 
  1    2    下翻    末页    
   
  【评论】
 
登录后才能评论！